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where ω 0 2 = K 2 ϕ 0 2 and 2 ξ ω 0 = β r + K 1 ϕ 0 2. ξ is the damping coefficient and ω 0 its natural frequency.. 3. Load torque estimation. By recognizing the current and the speed measurement, it is possible to rebuild the load torque. In this, an adaptive Luenberger observer method is proposed to estimate the load torque.
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